Beschreibung
Los sistemas de interacción física hombre-robot (HRpI), corresponden a plataformas ideadas para la transmisión de conocimiento, a partir del contacto kinestésico entre un humano, y un dispositivo robótico con dinámica inercial y tribológica baja o nula. Sus aplicaciones en entrenamiento, tele-operación y entretenimiento requieren de alto desempeño en el desarrollo de una tarea humano-robot aún en la presencia de incertidumbre. Se propone el diseño e implementación de un control Wavenet (control multiresolución del tipo PID asistido con redes neuronales de segunda generación) y su evaluación en un dispositivo háptico mayordomo con altas prestaciones tecnológicas CyberForce, ideado para el posicionamiento de un exoesqueleto CyberGrasp con el operador humano en el lazo. Modelos matemáticos y validación, diseño de estrategias de control no lineal e inteligente y, evaluación experimental con múltiples usuarios humanos son considerados como parte de éste libro. Pruebas de convergencia, estabilidad y robustez son presentadas en tareas de seguimiento de trayectorias en el espacio operacional, así como la evaluación de la carga de trabajo con el protocolo NASA TLX.
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Autorenportrait
El Dr. Domínguez-Ramírez (UAEH: Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, México) y el Dr. Ramos-Velasco (UPMH: Universidad Politécnica Metropolitana de Hidalgo, México) han colaborado en los últimos años en el modelado matemático y control de sistemas robóticos complejos; con la contribución teórico-experimental del Mtro. Ramírez-Zamora (UAEH).
